Još 1994. Toyota je predstavila novi RAV4. Bio je to svojevrsni eksperiment, takozvani nišni model od kojeg nisu imali velika tržišna očekivanja. Više je trebao poslužiti za dizanje imidža marke, a ne kao izvor velikih prihoda. Koliko je ovaj automobil bio dobra ideja i koliko mu je popularnost rasla najbolje pokazuju ove brojke. Te 1994. godine Toyota je prodala 53 tisuće primjeraka RAV4, a prošle godine globalno su prodali čak 965.760 RAV4.
Potražnja za RAV 4 stalno je rasla tako da je ovih dana dosegnuta i brojka od ukupno 10 milijuna prodanih automobila. RAV4 je prošle godine bio najprodavaniji SUV na svijetu, ali i četvrti najprodavaniji putnički automobil na svijetu. uopće. Sjeverna Amerika je daleko najjače tržište, s godišnjom prodajom od preko pola milijuna vozila (535.000 vozila 2019.), nakon čega slijedi Europa (133.000) i Kina (127.000). U Europi je RAV4 dosegnuo prodaju od preko dva milijuna od 1994., a zadnja, peta generacija, predstavljena početkom 2019. godine, postavila je novi godišnji rekord od preko 130.000 vozila. Ove će godine ponudu proširiti i prvi RAV 4 plug-in hibrid.
Prva generacija, 1994. – 2000.
RAV4 je predstavljen 1994. kao prvi gradski SUV na svijetu, stvarajući novi tržišni segment koji je bio predodređen da postane središnji u automobilističkom svijetu. U svom izvornom obliku bio je to model s troja vrata, kompaktnih proporcija, dugačak samo 3,69 m. Snagu je davao 2,0-litarski benzinski motor sa 129 KS, postavljen poprečno, koji je stalno pogonio sve kotače, ali bez srednjeg reduktora malog prijenosnog omjera koji je uobičajen na konvencionalnim, grubim SUV-ovima. Druge inovacije koje su bile predodređene da postanu standard uključivale su laganu monocoque karoseriju i neovisni stražnji ovjes. Kompaktne dimenzije i visoki položaj za vožnju činile su RAV4 lakim za manevriranje, dok je njegova upravljivost i udobnost za putnike bila sličnija konvencionalnom kompaktnom automobilu s pet vrata nego vozilu s pogonom na sve kotače. Ponuda je 1996. proširena uključivanjem izvedbe s pet vrata (duljine 4,1 m) i mogućnošću odabira pogona samo na prednje kotače. Slijedila je izvedba s troja vrata i mekanim krovom, te, uvodeći dodatne inovacije, i električni model koji se u ograničenom broju proizvodio od 1997. do 2000.
Druga generacija, 2000. – 2006.
U svojoj drugoj generaciji na prijelazu tisućljeća, RAV4 je uživao znanja i iskustva koja je Toyota stekla kroz pionirsku prvu generaciju. Konstruiran na novoj platformi, obje izvedbe, i ona s 3 i ona s 5 vrata bile su neznatno duže - +5,5 odnosno +4cm. U ponudi su bila dva benzinska motora: 1,8-litarski sa 123 KS i 2,0-litarski sa 150 KS. Sustav stalnog pogona na sve kotače je sada imao središnji diferencijal s ograničenim proklizavanjem, dok su kupci mogli specificirati Torsenov stražnji diferencijal kao opciju. Dizelski motor je, na RAV4, po prvi put bio u ponudi 2001. godine. Bio je to 2,0-litarski motor s direktnim ubrizgavanjem D-4D snage 116 KS.
Treća generacija, 2006. – 2012.
RAV4 je i u svojoj trećoj generaciji, koja je stigla na tržište 2006., ponovno dobio novu platformu. Izvedba s tri vrata više se nije proizvodila, a izvedba s pet vrata je značajno narasla, u skladu s promjenama u željama i zahtjevima kupaca. Novi model je bio 19 cm duži, a proizvodila se i izvedba s dugim međuosovinskim razmakom za prodaju u SAD-u i Rusiji. Povećana je i ponuda motora, s benzinskim motorima 2,0, 2,4, 2,5 i 3,5 (V6), te novim 2,2-litarskim dizelskim motorom. Ovaj model je označio i početak novog Toyotinog sustava pogona na sve kotače s elektroničkim upravljanom spojkom koja je djelovala automatski, u skladu s brzinom vozila, položajem papučice gasa, zakretom upravljača i G silom. Vozna svojstva RAV4 su dodatno razvijena prvom primjenom sustava pomoći pri spuštanju niz strminu (DAC - Downhill Assist Control) i sustava pomoći pri kretanju na strmini (HAC - Hill-start Assist Control).
Četvrta generacija, 2013. – 2018.
U četvrtoj generaciji modela RAV4, koja je predstavljena 2013. godine, Toyota je usvojila standardni međuosovinski razmak za sva svjetska tržišta, a dužina vozila je ponovno narasla, za 23,5 cm. Ponuda motora je uključivala 2,0 i 2,5-litarske benzinske motore te 2,0 i 2,2-litarske dizelske motore. Uvedena je i naprednija tehnologija pogona na sve kotače kroz novi inteligentni sustav dinamičke kontrole momenta (Dynamic Torque Control) i dodavanjem dvije nove funkcije: kontrola prolaska kroz zavoj i program za sportsku vožnju. RAV4 je 2016. godine prošao svoj najradikalniji razvojni korak do sada, uvođenjem prve potpuno hibridne električne izvedbe. Toyotin prvi kompaktni hibridni SUV je nudio ukupnu snagu sustava od 197 KS, uz ubrzanje 0-100 km/h u samo 8,3 sekunde, postižući, s druge strane, najmanju potrošnju goriva u klasi od samo 4,9 l/100 km i emisiju CO2 od samo 115 g/km.
Peta generacija, 2018. do danas
Peta generacija RAV4 predstavljena je 2018. godine, a prodaja u Europi je započela početkom 2019. Bio je to prvi SUV izgrađen na platformi Toyotina nova globalna arhitektura (TNGA - Toyota New Global Architecture), donoseći značajna poboljšanja u pogledu voznih svojstava, sigurnosti i dizajna. Uz potpuno hibridnu paletu u zapadnoj Europi, ova izvedba se odlikuje četvrtom generacijom Toyotine hibridne tehnologije, zajedno s 2,5-litarskim hibridnim motorom Dynamic Force – motorom koji se ističe značajnim iskorakom u pogledu snage, odziva i učinkovitosti. Posljedično, njegova potrošnja goriva i emisija su najmanje u klasi. Tijekom 2020. peta generacija će usvojiti dodatne tehničke inovacije uvođenjem prvog RAV4 Plug-in Hybrida. To će biti najsnažniji RAV4 do sada, snage 306 KS i snažnog ubrzanja, ali istovremeno uz izuzetno malu emisiju CO2 i potrošnju goriva.