Egipat 1500. god. pr. Kr.
Faraon Tutankhamon u svojoj grobnici bio je okružen sa 145 rezervnih platnenih tkanina, namijenjenih za upotrebu u zagrobnom životu. Ova vrsta lanenog donjeg rublja koja je pronađena u grobnici poznata je kao shenti.
To je bila trokutasta pelena koja se pričvršćivala na bokovima. Za egipatske seljake i robove shenti nije bilo samo donje rublje, nego odjeća. Faraon Tutankhamon preko shentija nosio je mušku suknju koju su nosili samo bogati egipćani onog doba.
Antički Rim
Subligalum je bila uniseks odjeća izrađena od kože i ponekad lana, dostupna kao kratke hlače ili kao laneni bedreni omotač. Subligalum su nosili gladijatori, glumci, vojnici, kao i ostali građani Rima. Poznato je da su glumice nosile i dodatnu ravnu nategnutu tkaninu preko grudi kako bi zaštitile svoju skromnost. Ne zna se jesu li ovaj komad tkanine nosile i ostale građanke Rima.
Srednji vijek
Donje rublje sastojalo od košulje izrađene od finog lana ili pamuka za muškarce i žene. Kako bi se osigurala dodatna zaštita muških genitalija, na hlačama je dodan jastučić s oblogom. Taj jastučić je bio simbol seksualne energije koji je trebao dodatno naglasiti područje međunožja na muškarcima.
Europska aristokracija 1500. godine
U vrijeme Tudora čarape su bile obavezan dodatak u europskoj aristokraciji te se za donje rublje počela koristiti svila. Bila je skupa te su si je mogli priuštiti samo oni najbogatiji, dok su siromašni bili osuđeni na vunene čarape. Muški aristokrati nosili su čarape koje su sezale sve do struka te su bile ušivene na jastučić koji je čuvao međunožje.
Ženske čarape dosezale su do koljena. Imale su nekoliko slojeva haljina i suknji, no nije poznato jesu li nosile gaćice. Muškarci su često mijenjali donje rublje te su svoje genitalije čuvali od prljavštine pogotovo jer se u to vrijeme smatralo kako voda može prouzročiti ulazak raznih bolesti kroz kožu.
Tako su se i žene često presvlačile te stavljale na sebe parfeme samo da ne moraju koristiti vodu. Korzeti su se nosili za ljepši struk i bujnije grudi, ali je poznato kako je za žene bilo vrlo mučno nositi korzet te su često znale pasti u nesvijest zbog nedostatka kisika.
Oblačile su se nekoliko sati svaki dan, a znale su imati posebnu sluškinju kojoj je jedina zadaća bila zatezanje korzeta. Ipak, tek u 19. stoljeću su ga se uspjele barem donekle riješiti.
Sredina 19. stoljeća
Muškarci i žene nosili su labavi tip hlača do koljena u visini struka. Ovaj jednostavni stil gaća olakšao je nošenje odjeće jer su ljudi i dalje odijevali nekoliko slojeva odjeće i donjeg rublja. Također, u to vrijeme porasla je popularnost dugih gaća za muškarce pa su nogavice sezale sve do gležnja. Bogati su kupovali one od svile, a siromašni od vune.
Početak 20. stoljeća
Korzeti su postali elastičniji i ugodniji za nositi s obzirom na to da su žene počele raditi u tvornicama za vrijeme prvog svjetskog rata. Najlon je izumljen 1938. godine, a elastično vlakno poznato kao lycra izumljeno je 1959. godine. Time je započela prava revolucija donjeg rublja, pogotovo za žene.
Korzeti su se počeli šivati od elastičnih materijala, a s vremenom su se prestali koristiti jer ih je zamijenio puno udobniji grudnjak. Postoje naznake da se grudnjak koristio čak i u 15 stoljeću, ali ipak njegova svakodnevna upotreba započela je početkom 20. stoljeća.
Kraj 20. stoljeća do danas
Donje rublje postajalo je sve kraće, a zahvaljujući novim izumljenim vlaknima postalo je i vrlo udobno. Modni dizajner Rudi Gernreich sredinom 1960-ih godina kreirao je monokini, kupaći kostim koji ne prekriva grudi kod žena. Sastojao se samo od gaćica koje su sezale sve do grudi.
Također, 1974. godine dizajnirao je tange kao odgovor na zabranu golog sunčanja koju je izdalo Gradsko vijeće u Los Angelesu. Naime tih godina golotinja i dalje nije bila prihvaćena te su vlasti pokušale cenzurirati gotovo sve što je imalo veze s tijelima i rubljem. Ipak, cenzura nije uspjela te se danas može pronaći donje rublje u različitim bojama i veličinama.